Hybride Sensorfusion zur Fahrzeug-Umfelderkennung und Fahrbereichsanalyse

Dieser Beitrag behandelt das Konzept für die maschinelle Wahrnehmung das Fahrzeugumfelds von Team CarOLO im Rahmen der DARPA Urban Challenge 2007. Zum Einsatz kommt ein hybrides Umfeldmodell, das aus einem objektbasierten Tracking und einer kartenbasierten Befahrbarkeitsanalyse besteht. Im objektbasierten Teilsystem wird ein abstraktes Freiform-Objektmodell zur Konturverfolgung vorgestellt. Der kartenbasierte Systemzweig besteht aus einer dreidimensionalen Geländeprofildarstellung und darauf abgeleitet aus einem probabilistischen Fahrbereichsmodell, das eine Quantifizierung der Befahrbarkeit bereit stellt. Als Datenquelle dient eine Reihe von Sensoren aus dem Bereich Fahrerassistenzsysteme und Bildverabeitung. Die Systemzweige sind miteinander verbunden um eine Plausibilisierung der Objektdaten durch eine Kartendarstellung zu ermöglichen.