Segmentübergreifende Bahnplanung mittels eines analytischen Optimierungsverfahrens für die autonome Fahrzeugführung auf dem Braunschweiger Stadtring

Mit dem Projekt Stadtpilot stellt sich die TU Braunschweig der Herausforderung, autonom in der komplexen Umgebung des Braunschweiger Stadtrings zu fahren. Die besonderen Umgebungsbedingungen stellen höchste Anforderungen an die einzelnen Teilmodule und damit auch an die Bahnplanung. Im Rahmen des Projekts ist ein neuartiges analytisches Optimierungsverfahren entwickelt worden, das segmentübergreifend krümmungs- und krümmungsänderungsoptimierte Trajektorien mit dem Ziel berechnet, eine für die Gesamtstrecke fahrdynamisch optimierte Sollbahn zu ermitteln. Damit werden gleichzeitig die Spurtreue und der Fahrkomfort erhöht. In dieser Arbeit wird der Algorithmus vorgestellt und die Wirksamkeit anhand eines typischen Fahrmanövers präsentiert.