Lenkregler für Fahrzeuge mit hoher Schwerpunktlage

Die Lenkregelung mittels einer Leitdrahtspurführung stellt für einige Bereiche des öffentlichen Nahverkehrs als Fahrerassistenzsystem eine sehr gute Unterstützung des Busfahrers dar. Die vorliegende Arbeit befasst sich primär mit der Leitdrahtspurführung von Niederfluromnibussen. Einige querdynamische Untersuchungen erfolgen auch am Beispiel eines Kleinbusses, also ebenfalls eines Fahrzeugs mit erhöhter Schwerpunktlage. Die querdynamische Modellbildung kann durch unterschiedliche Modelle erfolgen. Für die Reglerauslegung wird ein lineares Einspurmodell verwendet. Für weitergehende Betrachtungen wird darüber hinaus das dynamische Wankmodell und ein in Simpack implementiertes Mehrkörpermodell vorgestellt. Die entscheidenden Koppelelemente zwischen Fahrzeug und Straße sind die Reifen. Sie übertragen die Längs- und Querkräfte vom Fahrzeug auf die Fahrbahn. Neben linearisierten Reifenmodellen, wird der mathematische Ansatz 'Magic Tyre Formula' und das 'HSRI' Reifenmodell, welches sich aus den Verformungsspannungen des Reifens berechnet, eingeführt. Vor dem querdynamischen Reglerentwurf erfolgt ein Vergleich und eine Analyse der Streckenmodelle. Insbesondere wird auf Parameterunsicherheiten der Fahrzeugmodelle und ihre Auswirkungen auf das Streckenverhalten eingegangen. Abschließend wird für den gesamten innerstädtischen Geschwindigkeitsbereich des Niederfluromnibusses ein H2-Regler ausgelegt und analysiert. Zusammen mit einer Parameternachführung wird der Regler im Niederfluromnibusses implementiert und verifiziert. Einige Versuchsergebnisse von Messfahrten werden als Abschluss des Projektes vorgestellt und analysiert.